RoBoot, zoals de naam doet vermoeden, een robot-boot. Een boot die op de modelbaan zelfstandig 'vaart' en zijn routes vindt vergelijkbaar met een robot stofzuiger. Maar dan net weer even anders.
Het project op de foto lijkt nu nog niet op een boot maar dat komt nog.
De boot zelf, het model, laat ik denk ik SLA 3D printen in een keer. In de boot komen dan twee stappen motoren, eentje voor het 'roer' en eentje voor de 'schroef'. Het stuur en de aandrijving dus. Links op de foto zie je de twee steppers zitten, een nieuw model kleine bipolaire stepper met een vertraging kast.
Ideaal motortje voor de modelbouw, het is een stappenmotor dus heeft het een driver nodig, hiervoor heb ik een printje (laten) maken waarop twee A4988 stepper-drivers zitten gemonteerd, samen met een 595 schuifregister om het aantal verbindingen tussen de drivers en het RoBoot shield te beperken.
Dit werkt nu.
Ideaal motortje voor de modelbouw, het is een stappenmotor dus heeft het een driver nodig, hiervoor heb ik een printje (laten) maken waarop twee A4988 stepper-drivers zitten gemonteerd, samen met een 595 schuifregister om het aantal verbindingen tussen de drivers en het RoBoot shield te beperken.
Dit werkt nu.
De roboot moet varen en heeft dus geen vaste verbinding met de vaste wal. Voeding komt uit een 9V batterij, aansturing gaat met het aloude RC (radio control). Hiervoor is dus een RC control nodig. De Arduino rechtsvoor op de foto is de controller. Er komt een OLED schermpje op waarop je de stand van het roer en de aandrijving kunt aflezen. RC gebeurt met twee NRF24L01+ transceiver modules.
Je ziet een van de modules op het breadboard liggen, de andere zit al gesoldeerd op de RoBoot shield.
Dit werkt ook.
De controller krijgt een DCC decoder om de RoBoot met DCC te kunnen aansturen, en de controller krijgt functies om bezetmeldingen door te geven aan de centrale, in mijn geval is dat de Module MelDers verbonden via USB aan het programma WisselMotor. (voorheen WMapp).
De stappenmotor voor het roer heeft posities nodig, ik heb bedacht om 3 hall sensoren te plaatsen op het roterende deel van het roer, daarmee moet de roer positie te initialiseren zijn. Vervolgens deel ik de slag op in 240 graden. De 3 hallsensoren zie je in het midden van de foto naast de twee A4988.
Onder op de RoBoot shield zitten dan nog 3 hall sensoren waarmee de boot straks (hopelijk) op de modelbaan kan gaan navigeren.
Dit werkt ook, en de stand van de hall sensor wordt getoond op het display van de control arduino.
Onder op de RoBoot shield zitten dan nog 3 hall sensoren waarmee de boot straks (hopelijk) op de modelbaan kan gaan navigeren.
Dit werkt ook, en de stand van de hall sensor wordt getoond op het display van de control arduino.
Een boot heeft stuur-, bakboord-,top- en heklicht nodig. Verder misschien nog wat lichteffecten als schijnwerpers. Dit en eventuele toekomstige verzinsels die geschakeld moeten worden gebeurt met een WS2811 daisy chain, het aantal schakelfuncties daarmee is haast onbeperkt.
Dit werkt dus ook.
Rest dus nu nog het allerlastigste, misschien had ik het nog niet vermeld, maar RoBoot moet een oude stoomloc of wagon laden en vervoeren naar een andere plek op de baan. Hoe zorg ik er voor dat de loc op RoBoot kan rijden? En voor de positiemelding van de loc 1 of 2 melders? Echte boten werken gewoon met walstroom, maar die hebben ook matrozen en andere medewerkers die de walstroom aansluiten. Hoe doe ik dit automatisch....
Leuk dat je tot zover hebt gelezen, als RoBoot klaar is neem ik het wel eens mee naar Houten....
wordt vervolgt...
